caor@mines-paristech.fr
30
Mai

Soutenance de thèse – Olivier Huynh

Olivier Huynh a le plaisir de vous convier à sa soutenance de thèse le mardi 31 mai à Mines Paristech. La soutenance aura lieu à 14h00 dans l’amphithéâtre L109.

La thèse s’intitule « Application du Modèle à Distribution de Points au corps humain pour la ré-identification de personnes ».

Some annotated samples from Inria Person dataset

Some annotated samples from Inria Person dataset

Le jury est composé de:

  • – M. Mounim EL YACOUBI (Telecom SudParis, Rapporteur)
  • – M. Antoine MANZANERA (ENSTA ParisTech, Rapporteur)
  • – M. Jean-Philippe THIRAN (EPFL, Examinateur)
  • – M. Philippe FUCHS (Mines ParisTech, Directeur)
  • – M. Bogdan STANCIULESCU (Mines ParisTech, Co-Directeur)

Résumé de la thèse :

L’essor des systèmes mobiles pose de nouvelles problématiques dans le domaine de vision par ordinateur. Les techniques de ré-identification s’appuyant sur un réseau de caméras fixes doivent être repensées afin de s’adapter à un décor changeant. Pour répondre à ces besoins, cette thèse explore, dans le cadre du corps humain, l’utilisation d’un modèle structurel habituellement employé pour de la reconnaissance faciale. Il s’agit de l’alignement d’un modèle à distribution de points (Point Distribution Model ou PDM). L’objectif de ce pré-traitement avant la ré-identification est triple, segmenter la personne du décor, améliorer la robustesse vis-à-vis de sa pose et extraire des points clés spatiaux pour construire une signature basée sur son comportement.
Nous concevons et évaluons un système complet de ré-identification, découpé en trois modules mis en séquence. Le premier de ces modules correspond à la détection de personnes. Nous proposons de nous baser sur une méthode de l’état de l’art utilisant les Channel Features avec l’algorithme AdaBoost.

Le second module est l’alignement du PDM au sein de la boîte englobante fournie par la détection. Deux approches sont présentées dans cette thèse. La première s’appuie sur une formulation paramétrique du modèle de forme. L’alignement de ce modèle est guidé par la maximisation d’un score d’un modèle d’apparence GentleBoost utilisant des caractéristiques locales de type histogrammes de gradients orientés. La seconde approche exploite une technique de cascade de régressions de forme. L’idée principale est le regroupement de déformations homogènes en clusters et la classification de ces derniers dans le but d’aligner le PDM itérativement.

Enfin, le troisième module est celui de la ré-identification. Nous montrons que l’utilisation d’un PDM en support permet d’améliorer les résultats de ré-identification. Nos expérimentations portent sur des signatures d’apparence classique, les histogrammes de couleurs, et sur un descripteur de forme, le Shape Context. L’évaluation de ce dernier fournit des résultats encourageants pour une perspective d’utilisation des PDM au sein d’une reconnaissance de démarches.

Mots clés: Modèle à Distribution de Points, Alignement, Régression de Forme, Corps humain, Ré-identification, Applications embarquées

30
Mai

Soutenance de thèse – David Aurat

David Aurat a le plaisir de vous inviter à se soutenance de thèse intitulée « Immersion visuelle tridimensionnelle haute performance par suivi du mouvement des yeux ».

Un flou en vision périphérique permet de réduire la fatigue visuelle provoquée par les affichages 3D stéréoscopiques.

Un flou en vision périphérique permet de réduire la fatigue visuelle provoquée par les affichages 3D stéréoscopiques.

La soutenance se déroulera le lundi 30 mai 2016 à 14h à l’école des Mines de Paris, salle L109, 60 Boulevard Saint-Michel, 75006 Paris.

Le jury est composé de :
–          Malik MALLEM, Professeur à l’Université Evry Val d’Essonne, Rapporteur
–          Daniel MESTRE, Directeur de recherche à l’Université de la Méditerranée, Rapporteur
–          Zoï KAPOULA, Directrice de Recherche – CNRS, Examinateur
–          Andras KEMENY, Directeur du LIV, Professeur associé – ENSAM, Examinateur
–          Frédéric MERIENNE, Professeur à l’Institut Image – ENSAM, Chercheur invité
–          Philippe FUCHS, Professeur à MINES ParisTech – PSL, Directeur de thèse
–          Laure LEROY, Maître de conférences à l’Université Paris 8, Maître de thèse

Résumé de la thèse :
Les simulateurs sont de plus en plus intégrés dans le milieu industriel car ils facilitent les processus de fabrication et de test des objets. Dans ces simulateurs, comme dans d’autres domaines d’application de la réalité virtuelle, des écrans stéréoscopiques sont utilisés afin de rapprocher la vision sur écran de la vision naturelle. Toutefois, l’ajout de la stéréoscopie pose des problèmes au niveau physiologique, comme le conflit vergence-accommodation. Ce conflit est une des causes majeures de fatigue visuelle en vision stéréoscopique.
Dans une première partie nous allons nous intéresser aux différentes méthodes permettant de réduire les effets du conflit vergence-accommodation. Puis, nous proposerons, expérimenterons et validerons un nouveau traitement : l’ajout d’un flou en vision périphérique. Ce traitement nous a permis de réduire la fatigue visuelle. Nous avons de plus trouvé que plus la zone nette est petite, plus le traitement est efficace.
La deuxième partie de ce manuscrit sera consacrée à l’amélioration de la perception des formes en vision stéréoscopique artificielle. L’apport principal sera la prise en compte du point de regard dans le processus de rendu afin de reproduire l’impact de la direction du regard sur la perception de l’environnement et ainsi améliorer la perception de l’environnement virtuel. Cela génère des parallaxes verticales en vision périphérique. Cette nouvelle méthode de rendu permet d’améliorer la perception des formes lorsque celles-ci sont proches de l’utilisateur.

17
Mai

Soutenance de thèse – Victor Medina

Victor Medina le plaisir de vous inviter à sa soutenance de thèse, qui aura lieu (en anglais) le lundi 23 mai 2016 à 14h, à l’École des Mines de Paris (60 Boulevard Saint-Michel 75006, Paris) en salle L109. Elle sera suivie d’un  pot en salle V117.

La thèse est intitulée: Visuo-Perceptual validation methods for physically-based image syntesis.

Un des résultats du projet ANR LIMA "Simulation Physiquement Réaliste de l'Aspect Visuel de Matériaux"

Le moteur de rendu LimaEngine : un des résultats du projet ANR LIMA « Simulation Physiquement Réaliste de l’Aspect Visuel de Matériaux »

Cette thèse a été faite dans un cadre CIFRE avec le groupe PSA Peugeot-Citroën (Tuteur industriel: M. Philippe Porral).

Abstract

The simulation of physico-realistic materials is a process that requires a lot of computation. Since the images are meant to be seen by human observers, we can use the limitations of their visual system to simplify the rendering model, avoiding redundant information that will not be seen. This is known as perceptual realism. Focusing on the simulation of automobile paint coatings, with special attention to metallic-flaked coatings with a sparkling appearance, we try to improve perceptual realism in two ways: using stereoscopic visualization, to provide additional depth information from binocular disparity; and preserving as much of the original perceptual luminance information as possible. The unlimited luminance levels, or dynamic range, of a real scene must be reduced as an image is processed by lower-dynamic range media throughout the acquisition and visualization chain. To ensure perceptual accuracy throughout this process, we propose a methodology consisting on device characterization, radiometric acquisition, and visuo-perceptual validations. Replacing the human eye by a DSLR camera, as a trichromatic color integrator of radiometric information, we perform visual comparisons of real samples and photographs to estimate the image exposure that maximizes perceptual accuracy under a controlled observation environment. These results are then contrasted with different tone reproduction methods, in order to analyze the effects on texture perception of specific image attributes like exposure, dynamic range, brightness, and contrast. We also propose a full methodology to produce simulations of a real scene, which are radiometrically and colorimetrically comparable to photographs of the same scene. By ensuring that the simulation produces correct images, this methodology lays the foundations for a future integration of our observations into the rendering engine.

Keywords
Human visual perception, perceptual realism, image validation, physical material models, sparkling car paint coatings, psychophysics.

Composition du jury

Rapporteurs :

  • – M. Marius Pedersen, Norwegian University of Science and Technology
  • – M. Ludovic Macaire, LAGIS – FRE CNRS 3303, Université Lille 1

Examinateurs :

  • – Mme. Dominique Lafon-Pham, École des Mines d’Alès, Co-directrice de thèse
  • – M. Philippe Fuchs, École des Mines de Paris, Directeur de thèse
  • – M. Alexis Paljic, École des Mines de Paris, Maître de thèse
  • – M. Alain Tremeau, Université Jean-Monnet – Saint-Etienne
  • – M. Christian Perrot-Minnot, PSA Peugeot-Citroën

Invité : M. Rafael Huertas Roa, Universidad de Granada

5
Fév

Soutenance de thèse – Guilllaume Trehard

Guillaume Trehard a le plaisir de vous annoncer la soutenance de sa thèse intitulée « Application de la théorie des évidences à la localisation et cartographie en environnements urbains », le vendredi 05 Février 2016 à 14h30 à Mines Paristech (60 bd St Michel, Paris VI, RER B – Luxembourg), dans l’amphithéâtre L 109.

Le jury sera composé de :

  • M. Christoph STILLER, Karlsruhe Institut of Technology (KIT), Rapporteur
  • Mme Véronique CHERFAOUI, Université de Technologie de Compiègne (UTC), Rapporteur
  • M. Raja CHATILA, CNRS, Examinateur
  • M. Christian LAUGIER, INRIA, Examinateur
  • M. Benazouz BRADAI, Valeo Driving Assistance Research, Examinateur
  • M. Fawzi NASHASHIBI, INRIA, Examinateur
  • Mme Evangéline POLLARD, INRIA, Examinateur

Résumé :

En partant de l’exemple des intersections urbaines, la thèse a pour objectif de proposer une solution de localisation de véhicule autonome en milieu urbain. La solution proposée a la particularité de ne se baser sur aucune donnée capteur pré-enregistrée. Une simple base de donnée cartographique sémantique suffit.

10
Août

Soutenance de Thèse – Etienne Servais

Etienne Servais a le plaisir de vous annoncer la soutenance de sa thèse intitulée « Trajectory planning and control of collaborative systems: Application to trirotor UAVs », effectuée en codirection au Laboratoire des Signaux et Systèmes (UMR8506) et CAOR Mines ParisTech, le vendredi 18 septembre 2015 à 15h00 à Mines Paristech (60 bd St Michel, Paris VI, RER B – Luxembourg), dans l’amphithéâtre L 109.

Photographie du Tricoptère (avec la permission de D. Kastelan)

Photographie du Tricoptère (avec la permission de D. Kastelan)

Le jury sera composé de :

  • Mme Brigitte d’ANDREA-NOVEL, Professeur, Mines ParisTech (Examinateur, directeur de thèse) ;
  • M. Jean-Michel CORON, Professeur, Université Pierre et Marie Curie (Examinateur) ;
  • M. Tarek HAMEL, Professeur, Université de Nice Sophia Antipolis (Rapporteur) ;
  • M. Miroslav KRSTIC, Professeur, Université de Californie à San Diego (Rapporteur) ;
  • M. Hugues MOUNIER, Professeur, Université Paris-Sud (Examinateur, directeur de thèse) ;
  • M. Silviu-Iulian NICULESCU, Directeur de recherche, CNRS (Invité) ;
  • M. Arnaud QUADRAT, Ingénieur, Sagem-DS (Invité) ;
  • M. Joachim RUDOLPH, Professeur, Université de la Sarre (Examinateur) ;
  • M. Claude SAMSON, Directeur de recherche, INRIA (Examinateur).

Résumé :

L’objet de cette thèse est de proposer un cadre complet, du haut niveau au bas niveau, de génération de trajectoires pour un groupe de systèmes dynamiques indépendants. Ce cadre, basé sur la résolution de l’équation de Burgers pour la génération de trajectoires, est appliqué à un modèle original de drone trirotor et utilise la platitude des deux systèmes différentiels considérés.

La première partie du manuscrit est consacrée à la génération de trajectoires. Celle-ci est effectuée en créant formellement, par le biais de la platitude du système considéré, des solutions à l’équation de la chaleur. Ces solutions sont transformées en solution de l’équation de Burgers par la transformation de Hopf-Cole pour correspondre aux formations voulues. Elles sont optimisées pour répondre à des contraintes spécifiques. Plusieurs exemples de trajectoires sont donnés.

La deuxième partie est consacrée au suivi autonome de trajectoire par un drone trirotor. Ce drone est totalement actionné et un contrôleur en boucle fermée non-linéaire est proposé. Celui-ci est testé en suivant, en roulant, des trajectoires au sol et en vol. Un modèle est présenté et une démarche pour le contrôle est proposée pour transporter une charge pendulaire.

24
Juil

Soutenance de Thèse – Axel Barrau

Axel Barrau a le plaisir de vous annoncer la soutenance de sa thèse intitulée « Non-linear state error based extended Kalman filters with applications to navigation », effectuée en partenariat avec Sagem Défense Sécurité, le mardi 15 septembre 2015 à 15h00 à Mines Paristech (60 bd St Michel, Paris VI, RER B – Luxembourg), amphi L 109.

Le jury sera composé de :

Mme Brigitte d’ANDREA-NOVEL, Professeur, Mines ParisTech (Examinateur),

M. Xavier BISSUEL, Expert en navigation inertielle, Sagem (Examinateur),

M. Silvère BONNABEL, Professeur, Mines Paristech (Examinateur, directeur de thèse),

M. Jay FARRELL, Professeur, UC Riverside (Examinateur),

M. Pascal MORIN, Professeur, UPMC (Rapporteur),

M. Christophe PRIEUR, Directeur de recherche, Gipsa-lab (Rapporteur),

M. Pierre ROUCHON, Professeur, Mines Paristech (Examinateur).

Résumé :

Cette thèse étudie l’utilisation de variables d’erreurs non linéaires dans la conception de filtres de Kalman étendus (EKF). La théorie des observateurs invariants sur les groupes de Lie sert de point de départ au développement d’un cadre plus général mais aussi plus simple, fournissant des variables d’erreur non linéaires assurant la propriété nouvelle et surprenante de suivre une équation différentielle (partiellement) linéaire. Ce résultat est mis à profit pour prouver, sous des hypothèses naturelles d’observabilité, la stabilité de l’EKF invariant (IEKF) une fois adapapté à la classe de systèmes (non-invariants) introduite. Le gain de performance remarquable par rapport à l’EKF classique est illustré par des applications à des problèmes industriels réels, réalisées en partenariat avec l’entreprise SAGEM. Dans une seconde approche, les variables d’erreurs sont étudiées en tant que processus stochastiques. Pour les observateurs convergeant globalement si les bruits sont ignorés, on montre que les ajouter conduit la variable d’erreur à converger en loi vers une distribution limite indépendante de l’initialisation. Ceci permet de choisir des gains à l’avance en optimisant la densité asymptotique. La dernière approche adoptée consiste à prendre un peu de recul vis-à-vis des groupes de Lie, et à étudier les EKF utilisant des variables d’erreur non linéaires de façon générale. Des propriété globales nouvelles sont obtenues.

12
Déc

Soutenance de thèse – Raphaëlle Ducret

logistique

Raphaëlle Ducret a le plaisir de vous inviter à sa soutenance de thèse le Vendredi 19 Décembre 2014 salle V107 dans les locaux de Mines ParisTech 60 boulevard Saint-Michel 75006 Paris.

Nouvelles organisations de la distribution urbaine des colis sur le dernier kilomètre : innover par une approche spatiale

Le jury est composé de :
Mme Laetitia DABLANC, Directrice de recherche, Laboratoire SPLOTT, IFSTTAR, Rapporteur
M. Bernard LEMARIE, Responsable Logistique urbaine, Branche SCC, La Poste, Invité
Mme Cathy MACHARIS, Professeur, BUTO, Université Libre de Bruxelles, Rapporteur
M. Hugues MOLET, Professeur, CAOR, Ecole des Mines de Paris, Directeur
M. Alain ROSET, Responsable Prospective 2020, Branche numérique, La Poste, Examinateur
M. Michel SAVY, Professeur, Lab’Urba, Université Paris-Est Créteil, Co-Directeur
M. Philippe WIESER, Professeur, Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, Examinateur

Résumé :

Le contexte technologique et socioéconomique favorise la croissance des volumes de colis échangés en France et particulièrement l’augmentation des livraisons dans les villes. Livraisons qui se complexifient sous l’effet des contraintes urbaines, des injonctions du développement durable, des évolutions des attentes des clients. Les prestataires de la distribution urbaine de colis doivent relever les défis économiques, organisationnels, environnementaux et politiques que représente cette mutation de la distribution du dernier kilomètre. Replacer la ville et son organisation spatiale au centre de la création de nouvelles organisations de la distribution et rapprocher l’analyse spatiale des outils et des techniques de gestion du transport de marchandises en ville (TMV) et notamment de la modélisation, sont des axes d’innovation. La thèse va développer cette posture, jusque-là délaissée par les recherches en TMV. Une analyse détaillée de la nature des relations entre forme urbaine, organisation spatiale et TMV va être proposée. A partir de ces résultats, les premiers éléments d’une modélisation spatiale du TMV au service de la création d’un outil d’aide à la décision capable de segmenter la ville en zones différenciées en fonction de leurs caractéristiques spatiales, socioéconomiques et politiques et d’adapter les solutions de livraison par zones seront proposés.

4
Déc

Soutenance de Thèse – Vincent Weistroffer

Réalité Virtuelle et Réalité Augmentée

Vincent Weistroffer a eu le plaisir de soutenir sa thèse le jeudi 11 Décembre 2014 dans les locaux de Mines ParisTech 60 boulevard Saint-Michel 75006 Paris.

Etude des Conditions d’Acceptabilité de la Collaboration Homme-Robot en utilisant la Réalité Virtuelle

Le jury était composé de :
M. Raja CHATILA, ISIR, UPMC, Rapporteur
M. Jean-Louis VERCHER, ISM, Univ. Aix-Marseille, Rapporteur
M. Pascal GUITTON, INRIA-LaBRI, Univ. Bordeaux, Président
M. François MARSY, PSA Peugeot Citroën, Examinateur
M. Claude ANDRIOT, CEA-LIST, Examinateur
M. Philippe FUCHS, CAOR, MINES ParisTech, Directeur de thèse
M. Alexis PALJIC, CAOR, MINES ParisTech, Maître de thèse

 

Le manuscrit est accessible sur HAL : lien

Résumé :

Que ce soit dans un contexte industriel ou quotidien, les robots deviennent de plus en plus présents dans notre environnement et sont désormais capables d’interagir avec des humains. Dans les milieux industriels, des robots viennent notamment assister les opérateurs des chaînes d’assemblage pour des tâches fatigantes et dangereuses. Robots et opérateurs sont alors amenés à partager le même espace physique (coprésence) et à effectuer des tâches en commun (collaboration). Alors que la sécurité des humains à proximité des robots doit être garantie à tout instant, il convient également de déterminer si le travail collaboratif est accepté par les opérateurs, en termes d’utilisabilité et d’utilité.

La première problématique de la thèse consiste à déterminer quelles sont les composantes importantes rentrant en jeu dans l’acceptabilité de la collaboration homme-robot, du point de vue des opérateurs. Différents facteurs peuvent influencer cette acceptabilité : l’apparence des robots et leurs mouvements, la distance de sécurité ou encore le mode d’interaction avec le robot.

Afin d’étudier le maximum de facteurs, nous proposons d’utiliser la réalité virtuelle pour mener des tests utilisateurs en environnement virtuel. Nous utilisons des questionnaires pour recueillir les impressions subjectives des opérateurs et des mesures physiologiques pour estimer leur état affectif (stress, effort). La deuxième problématique de la thèse consiste à déterminer si une méthodologie utilisant la réalité virtuelle est pertinente pour cette évaluation : les résultats issus des tests en environnement virtuel rendent-ils bien compte de la situation réelle ?

Pour répondre aux problématiques de la thèse, trois cas d’étude ont été mis en place et quatre expérimentations ont été menées. Deux de ces expérimentations ont été reproduites à la fois en environnements réel et virtuel afin d’évaluer la pertinence des résultats issus de la situation virtuelle par rapport à la situation réelle.

Mots-clés : collaboration homme-robot, réalité virtuelle, acceptabilité, facteurs humains, interaction homme-robot, immersion, interaction

28
Oct

Soutenance de Thèse – Sylvain Thorel

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Sylvain Thorel a le plaisir de vous inviter à sa soutenance de thèse le mardi 14 novembre 2014 (détails ci-dessous).
Titre de la thèse

Conception et réalisation d’un drone hybride sol/air autonome

Soutenance prévue le mardi 14 novembre 2014 à 10h30
Lieu :   Mines ParisTech 60 boulevard Saint-Michel 75006 Paris salle L106

Composition du jury proposé 

Mme Isabelle FANTONI, Directeur de recherche CNRS, Heudiasyc UTC, Rapporteur
M. Pascal MORIN, Professeur, ISIR, UPMC, Rapporteur
M. Jean-Michel CORON, Professeur, Laboratoire Jacques-Louis, UPMC, Examinateur
M. Tarek HAMEL, Professeur, i3s, sophia antipolis, Examinateur
M. Phillipe MARTINET, Professeur, IRCCYN, école Centrale de Nantes, Examinateur
M. Bruno STEUX, Directeur R&D, Nexter Robotics, Examinateur
Mme Brigitte D’ANDREA-NOVEL, Professeur, CAOR, MINES ParisTech, Directeur de thèse

Résumé :

 Ce travail est dédié au contrôle non linéaire d’un drone de type quadricoptère dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer en glissant sur le sol, à la façon d’un aéroglisseur. Dans un contexte d’exploration autonome de bâtiment, ce concept hybride permet d’économiser les batteries lorsqu’il n’est pas nécessaire de voler puisque le drone profite des surfaces planes pour se déplacer sans avoir à compenser la gravité ; il peut ainsi prolonger l’autonomie au-delà de la vingtaine de minutes typique d’un quadricoptère classique. Contrairement aux véhicules terrestres à roues, les capacités de franchissement de notre drone sont fortement augmentées car son aptitude au vol l’autorise à éviter les obstacles, à changer d’étage ou passer par une fenêtre. L’étude menée ici concerne essentiellement le déplacement surfacique de ce drone hybride, et vise à concevoir et implémenter une loi de contrôle capable d’asservir ce système sur des trajectoires planes au sol. Ce drone terrestre est similaire à un système sous actionné de type glisseur ; le problème de la stabilisation en un point est donc distingué du suivi de trajectoire en raison de la condition de Brockett que ce système ne satisfait pas ; notre plateforme ne peut donc pas être stabilisée par des retours d’états continus. En s’appuyant sur la littérature, cette thèse propose différentes approches théoriques en temps variant, fonctions transverses, platitude ou encore par “Backstepping” pour répondre à ces problèmes. Après une phase d’identification du modèle dynamique employé, la partie expérimentale, exploitant un système de Motion Capture pour récupérer les informations de position et d’orientation du système, valide ces lois de contrôle et de commande pour le suivi d’une trajectoire circulaire simple.

Mots clés : Quadricoptère, aéroglisseur, systèmes sous actionnés, contrôle non linéaire, suivi de trajectoire, stabilisation en un point, exploration autonome de bâtiment.

2
Oct

Soutenance de Thèse – Émilie Wirbel

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Émilie Wirbel a le plaisir de vous inviter à sa soutenance de thèse le mardi 7 octobre 2014 (détails ci-dessous).
Titre de la thèse

Localisation et navigation d’un robot humanoïde en environnement domestique

Soutenance prévue le mardi 07 octobre 2014 à 14h00
Lieu :   Mines ParisTech 60 boulevard Saint-Michel 75006 Paris salle L109

Composition du jury proposé 

M. David FILLIAT U2IS – ENSTA ParisTech Rapporteur
M. Olivier STASSE LAAS – CNRS Rapporteur
Arnaud DE LA FORTELLE MINES ParisTech – CAOR Examinateur
M. Fabien MOUTARDE MINES ParisTech – CAOR Examinateur
M. Rodolphe GELIN Aldebaran Examinateur
M. Pierre  VANDERGHEYNST EPFL Examinateur
M. Patrick RIVES INRIA Sophia Antipolis Examinateur
M. Roland CHAPUIS Institut Pascal Examinateur

Résumé :

Cette thèse traite du problème de la localisation et de la navigation de robots humanoïdes à bas coût dans un environnement dynamique non contraint. Elle a été réalisée en collaboration entre le laboratoire de robotique CAOR de Mines ParisTech et Aldebaran, dont les robots NAO et Pepper sont utilisés comme plateformes. On verra ici comment il est possible de déduire des informations d’orientation et de position du robot malgré les fortes contraintes de puissance de calcul, de champ de vision et de généricité de l’environnement. L’environnement est représenté sous une forme topologique : les lieux sont stockés dans des nœuds, reliés par des transitions. On apprend l’environnement dans une phase préalable permettant de construire une référence. Les contributions principales de la thèse reposent sur les méthodes de calcul de l’orientation et d’une mesure de position du robot à l’aide des caméras monoculaires à faible champ de vision, et leur intégration dans une structure topologique. Pour se localiser dans le graphe, on utilise principalement les données de vision fournies par les caméras monoculaires du robot, tout en laissant la possibilité de compléter à l’aide de caméras 3D. Les différentes méthodes de localisation sont combinées dans une structure hiérarchique qui permet à la fois d’améliorer la robustesse et de fusionner les données de localisation. Un contrôle de la trajectoire est également mis en place pour permettre d’effectuer de façon fiable les transitions d’un nœud à l’autre, et accessoirement fournir un système de retour pour la marche du robot. Les travaux de cette thèse ont été intégrés dans la suite logicielle d’Aldebaran, et testés intensivement dans différents environnements afin de valider les résultats obtenus et préparer une livraison aux clients.