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24
Sep

Soutenance de Thèse – Jean Grégoire

mines
Le Centre a le plaisir de vous inviter à la soutenance de thèse de Jean Gregoire qui aura lieu lundi 29 septembre à 15h30 en salle L109 (Site de Paris).
 

Titre : Coordination de robots mobiles par affectation de priorités


Date de soutenance : lundi 29 septembre 2014 à 15h30
Adresse de soutenance : 60 boulevard saint-michel, 75006, Paris – L109
Directeur de thèse : Arnaud DE LA FORTELLE

Devant le jury composé de :

  • Silvère BONNABEL Maître Assistant MINES ParisTech Examinateur
  • Domitilla DEL VECCHIO Professeur associé MIT Rapporteur
  • Arnaud DE LA FORTELLE Professeur MINES ParisTech Examinateur
  • Thierry FRAICHARD Chargé de recherche, HDR INRIA Grenoble Rhône-Alpes Rapporteur
  • Emilio FRAZZOLI Professeur MIT Examinateur
  • Denis GILLET Maître d’enseignement et de recherche EPFL Examinateur
  • Jean-Paul LAUMOND Directeur de Recherche LAAS-CNRS Examinateur


Mots clés : robots mobiles, planification de mouvement, coordination, systèmes multi-robot, robustesse, architecture hybride

Résumé
Depuis la fin des années 1980, le développement de véhicules autonomes, capables de rouler sans l’intervention d’un être humain, est un champ de recherche très actif dans la plupart des grands pays industrialisés. La diminution du nombre d’accidents, des temps de trajet plus courts, une meilleure efficacité énergétique et des besoins en infrastructure plus limités, sont autant d’effets socio-économiques espérés de leur déploiement. Des formes de coopération inter-véhicules et entre les véhicules et l’infrastructure routière sont nécessaires au fonctionnement sûr et efficace du système de transport dans sa globalité. Cette thèse s’intéresse à une forme de coopération particulière en étudiant la coordination de robots mobiles aux intersections. La majorité des systèmes de coordination existants planifie une trajectoire que les robots doivent exécuter afin d’assurer l’absence de collision. C’est une approche classique de la planification, qui est alors considérée comme un mécanisme de génération de l’action. Dans cette thèse, seules les priorités entre les véhicules sont planifiées, c’est-à-dire l’ordre relatif de passage des véhicules dans l’intersection, ce qui est bien plus faible car un grand nombre de trajectoires respectent les même priorités. Les priorités sont alors simplement utilisées comme une ressource de coordination pour guider les robots dans l’intersection. Une fois les priorités affectées, les robots suivent une loi de contrôle qui s’assure qu’elles soient bien respectées. Il en découle un système de coordination robuste, capable de gérer toute une classe d’événements imprévisibles de façon réactive, ce qui est particulièrement adapté pour une application à la coordination de véhicules autonomes aux intersections où voitures, transports en commun et piétons partagent la route.

3
Juin

Soutenance de Thèse – Martyna Poreba

Martyna POREBA, soutiendra publiquement ses travaux de thèse intitulés :

Qualification et amélioration de la précision de systèmes de balayage laser mobiles par extraction d’arêtes

Soutenance prévue le mercredi 18 juin 2014 à 10h00
60, boulevard Saint-Michel salle L 10

Composition du jury proposé
M. Pierre GRUSSENMEYER INSA de Strasbourg Rapporteur
M. Nicolas PAPARODITIS IGN Rapporteur
M. Laurent TRASSOUDAINE Université Blaise Pascal de Clermont-Ferrand Examinateur
M. Jean-Emmanuel DESCHAUD MINES ParisTech Examinateur
M. François GOULETTE MINES ParisTech Examinateur

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12
Déc

Soutenance de Thèse – Jean-François Jégo

Le Centre de Robotique est heureux de vous informer que Jean-François Jégo a soutenu sa thèse le 12 décembre 2013 à l’École des MINES ParisTech et à obtenu le grade de Docteur délivré par l’École nationale supérieur des mines de Paris spécialité « informatique temps réel, robotique et automatique  » devant le jury composé de :

  • Pierre De Loor, École Nationale d’Ingénieurs de Brest (Rapporteur)
  • Indira Thouvenin, Université de Technologie Compiègne (Rapporteur)
  • Frédéric Bevilacqua, IRCAM Centre Pompidou (Examinateur)
  • Annelies Braffort, Université Paris XI (Examinateur)
  • Jean-Paul Departe, CMRRF de Kerpape (Invité)
  • Philippe Fuchs, Mines ParisTech (Examinateur)
  • Alexis Paljic, Mines ParisTech (Examinateur)

 

Voici le résumé de la thèse

Ces travaux de recherche proposent une nouvelle méthode d’interaction gestuelle. Nous nous intéressons en particulier à deux domaines d’application : la thérapie à domicile par la réalité virtuelle et les arts scéniques numériques. Nous partons du constat que les interfaces standardisées ne sont pas adaptées à ces cas d’usage, car elles font appel à des gestes prédéfinis et imposés. Notre approche consiste à laisser la possibilité à l’utilisateur de faire apprendre ses gestes d’interaction au système. Cela permet de prendre en compte ses besoins et aptitudes sensorimotrices. L’utilisateur réutilise ensuite son langage gestuel appris par le système pour interagir dans l’environnement virtuel. Cette approche pose des questions de recherche centrées sur la mémorisation, la rétroaction visuelle et la fatigue. Pour aborder ces trois aspects, nous étudions d’abord le rôle de l’affordance visuelle des objets et celui de la colocalisation dans la remémoration d’un corpus de gestes. Ensuite, nous évaluons l’influence de différents types de rétroactions visuelles sur l’évolution des gestes répétés par l’utilisateur dans une série de tâches de manipulation. Nous comparons également les performances entre des gestes d’amplitude réaliste et des gestes d’amplitude faible pour effectuer la même action. Aussi, nous attachons une importance à rendre l’interface accessible en utilisant des dispositifs bas coûts et peu intrusifs. Nous explorons les moyens de pallier les contraintes techniques liées aux systèmes peu performants. Pour cela, nous avons conduit des expériences où plus de six mille gestes proposés par une quarantaine d’utilisateurs ont été étudiés.