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Le Centre a le plaisir de vous inviter à la soutenance de thèse de Jean Gregoire qui aura lieu lundi 29 septembre à 15h30 en salle L109 (Site de Paris).
 

Titre : Coordination de robots mobiles par affectation de priorités


Date de soutenance : lundi 29 septembre 2014 à 15h30
Adresse de soutenance : 60 boulevard saint-michel, 75006, Paris – L109
Directeur de thèse : Arnaud DE LA FORTELLE

Devant le jury composé de :

  • Silvère BONNABEL Maître Assistant MINES ParisTech Examinateur
  • Domitilla DEL VECCHIO Professeur associé MIT Rapporteur
  • Arnaud DE LA FORTELLE Professeur MINES ParisTech Examinateur
  • Thierry FRAICHARD Chargé de recherche, HDR INRIA Grenoble Rhône-Alpes Rapporteur
  • Emilio FRAZZOLI Professeur MIT Examinateur
  • Denis GILLET Maître d’enseignement et de recherche EPFL Examinateur
  • Jean-Paul LAUMOND Directeur de Recherche LAAS-CNRS Examinateur


Mots clés : robots mobiles, planification de mouvement, coordination, systèmes multi-robot, robustesse, architecture hybride

Résumé
Depuis la fin des années 1980, le développement de véhicules autonomes, capables de rouler sans l’intervention d’un être humain, est un champ de recherche très actif dans la plupart des grands pays industrialisés. La diminution du nombre d’accidents, des temps de trajet plus courts, une meilleure efficacité énergétique et des besoins en infrastructure plus limités, sont autant d’effets socio-économiques espérés de leur déploiement. Des formes de coopération inter-véhicules et entre les véhicules et l’infrastructure routière sont nécessaires au fonctionnement sûr et efficace du système de transport dans sa globalité. Cette thèse s’intéresse à une forme de coopération particulière en étudiant la coordination de robots mobiles aux intersections. La majorité des systèmes de coordination existants planifie une trajectoire que les robots doivent exécuter afin d’assurer l’absence de collision. C’est une approche classique de la planification, qui est alors considérée comme un mécanisme de génération de l’action. Dans cette thèse, seules les priorités entre les véhicules sont planifiées, c’est-à-dire l’ordre relatif de passage des véhicules dans l’intersection, ce qui est bien plus faible car un grand nombre de trajectoires respectent les même priorités. Les priorités sont alors simplement utilisées comme une ressource de coordination pour guider les robots dans l’intersection. Une fois les priorités affectées, les robots suivent une loi de contrôle qui s’assure qu’elles soient bien respectées. Il en découle un système de coordination robuste, capable de gérer toute une classe d’événements imprévisibles de façon réactive, ce qui est particulièrement adapté pour une application à la coordination de véhicules autonomes aux intersections où voitures, transports en commun et piétons partagent la route.

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