caor@mines-paristech.fr
7
Avr

Soutenance de thèse – Houssem Nouira

Houssem Nouira a le plaisir de vous inviter à sa soutenance de thèse qui aura lieu le jeudi 20 avril à l’école des Mines de Paris, à 14h30 en salle V106A.

La thèse s’intitule « Affinement de relevés laser mobiles issus de Lidars multi-couches ».

Le jury sera composé de:

  • – M. Paul Checchin, Maître de conférences HDR, Université Blaise Pacal : Rapporteur
  • – M. Simon Lacroix, Directeur de recherche, LAAS/CNRS : Rapporteur
  • – M. Bruno Vallet, Chargé de recherche, IGN, Institut National de l’Information Géographique et Forestière : Examinateur
  • – M. David Filliat, Professeur, U2IS – Ensta ParisTech : Examinateur
  • – M. François Goulette, Professeur, Mines ParisTech : Examinateur, Directeur de thèse
  • – M. Jean-Emmanuel Deschaud, Chargé de recherche, Mines ParisTech : Examinateur, Encadrant de thèse

Résumé de la thèse:

Les Systèmes Mobiles de Cartographie basés LIDAR permettent d’obtenir des cartes 3D de l’environnement, qui sont géo-référencées grâce à d’autres capteurs embarqués sur le véhicule : GPS, centrale inertielle, ou encore odomètre sont de tels capteurs qui permettent de localiser le véhicule mobile pendant la campagne d’acquisition. Toutefois, ces cartes manquent de précisions et un affinage des cartes est essentiel dans de nombreux cas d’applications où une précision fine est requise sur les cartes 3D, comme pour des applications de classifications par exemple. Lors de la création de cartes 3D géoréférencées, les données sont tout d’abord acquises par le capteur LIDAR et référencées dans le repère cartésien du laser à l’aide d’un calibrage intrinsèque du capteur d’acquisition. Ensuite, un calibrage extrinsèque du capteur permet de caractériser la transformation entre le capteur et le véhicule, et permet de référencer les données dans le repère « body », lié au véhicule d’acquisition. Enfin, avec la trajectoire du véhicule obtenue en fusionnant les données issues des GPS, centrale inertielle et odomètre, il est possible de géoréférencer les données lasers. Nous proposons dans cette thèse d’affiner les relevés laser issus d’acquisitions effectuées à l’aide d’un véhicule mobile de cartographie, en optimisant plusieurs paramètres différents qui entrent en compte dans le géoréférencement des données. Nous nous sommes intéressés à l’affinement des nuages de points par optimisation des paramètres de calibrage extrinsèque dans un premier temps, puis par optimisation des paramètres de calibrage intrinsèque, et enfin par optimisation des paramètres de translations liés à la trajectoire du véhicule mobile.

27
Mar

Séminaire « Service-oriented Cooperation of Driverless Vehicles—from model, mechanism to simulation »

Le Chaire Drive for All est heureuse de vous inviter à un séminaire sur « Service-oriented Cooperation of Driverless Vehicles—from model, mechanism to simulation » présenté par le Prof. Kailong Zhang de Northwestern Polytechnical University (Xi’an, China).

Ce séminaire aura lieu de 10h30 à 11h30 le mercredi 29 mars à MINES ParisTech.

Pour plus d’informations et pour l’inscription obligatoire

23
Mar

Les véhicules 100 % autonomes, ce n’est pas pour demain

Arnaud de La Fortelle (Directeur du Centre de Robotique) a publié un article sur le média en ligne The Conversation. Ce site vise à diffuser le savoir des instituts de recherche et des universités.

L’article propose un éclairage sur les grands principes de fonctionnement du véhicule autonome et les défis à relever.

terramobilita

16
Mar

Sujet de thèse – Stabilisation en temps fini de systèmes dynamiques modélisés par des EDPs et EDOs

De nombreux systèmes peuvent être modélisés par des équations aux dérivées partielles (EDPs) couplées aux bords par des équations différentielles ordinaires (EDOs). Des résultats existent dans la littérature sur la stabilisation asymptotique ou exponentielle de ce type de systèmes. On se pose la question de la stabilisation en temps fini et de l’application des techniques développées à des cas d’étude dans le domaine de la mécanique, l’acoustique et la mécanique des fluides. Cette thèse est financée dans le cadre du projet ANR Finite4SoS (Stabilisation en temps fini de systèmes de systèmes).

Elle débutera en octobre 2017 pour une durée de 3 ans.

Le candidat devra être titulaire d’un Master 2 dans le domaine de l’automatique ou des mathématiques appliquées. Des compétences en simulation (ScicosLab, Matlab ou C++) seraient appréciées.

Lieu : Centre de Robotique, MINES ParisTech, 60 bvd Saint-Michel, 75006 Paris

Encadrants :

14
Mar

Projet Valeo Innovation Challenge 2016

Une équipe d’étudiants de MINES ParisTech, composée de 4 doctorants du Centre de Robotique et d’un élève de dernière année du cycle ingénieur civil, a remporté un premier Valeo Innovation Challenge 2016 dans la catégorie « innovation technologique ». L’équipe reçoit ce prix après une compétition rassemblant plus de 1300 proposition.

Félicitations à Eva Coupeté, Florent Altché, Philip Polack, Sofiane Mahiou et Xiangjun Qian !

9
Fév

La Chaire Logistique Urbaine à l’Atelier expérimental pour la cité bionumérique

La Chaire Logistique Urbaine a présenté les enjeux de la logistique en ville et nos travaux lors d’un hackathon ouvert au public le 2 Février 2017 à la Cité des Sciences. Cet évènement a permis d’amener une vingtaine d’étudiants à réfléchir sur l’usage du numérique dans les villes de demain et en particulier leur relation avec l’agriculture.

Présentation à la Cité des Sciences pour l'Atelier expérimental pour la cité Bionumérique

Présentation à la Cité des Sciences pour l’Atelier expérimental pour la cité Bionumérique

Plus d’information sur l’atelier : www.biodigitalcity.org

 

11
Jan

Think tank GAIIA – Geste et Intelligence Artificielle dans l’Art et l’Industrie

Le Think tank GAIIA (Gesture & Artificial Intelligence in Industry and Arts) organise une rencontre le 16 Janvier 2017 à MINES ParisTech 60 Bvd Saint-Michel, 75006. L’inscription gratuite mais obligatoire.

thinktankgaiia

Le corps et le geste jouent un rôle primordial dans toute activité humaine. Dès le plus jeune âge, en interagissant avec le monde, l’homme développe des habiletés sensorielles et motrices. À travers le temps, il cumule des expériences et enrichit ses capacités. Son corps se transforme, lui permettant ainsi de s’exprimer, de communiquer et d’interagir davantage avec son environnement. Les nouvelles technologies permettent de contribuer à une profonde compréhension de cette interaction, à travers la capture du mouvement, la modélisation, l’apprentissage artificiel et l’analyse jusqu’à la transmission des gestes artistiques ou techniques. Cette journée vise à réunir les professionnels du geste, qu’ils soient scientifiques, artistes, ergonomes, etc., pour échanger sur le potentiel des synergies entre l’art et l’industrie. Elle permettra d’identifier les nouveaux usages de capture de geste et de « l’embodiment » dans les procédés de création, aussi bien du côté industriel que dans l’expression artistique. Nous en dégagerons des perspectives et des suggestions de recherche à long terme autour du geste humain. Une réflexion collégiale sera rédigée sur la base des échanges du think-tank.

Programme

9.00  – 9.30    Inscription

9.30  – 10.15    Présentation des Laboratoires

10.15 – 11.00    Dominique Boutet | Maître de Conférences | Université de Rouen

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11.00 –  11.15    Pause
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11.15 –  12.00    Vincent Rieuf | UX & VR Senior Researcher | I.C.E.B.E.R.G & Vincent Meyrueis | Maître de Conférences | Université Paris 8

12.00 –  12.45    Georges Gagneré | MAST | Université Paris 8 & Cédric Plessiet | Maître de Conférences | Université Paris 8

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12.45 –  14.00    Déjeuner
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14.00 –  14.45    Bill Baltzopoulos | Professor | Liverpool John Moores University | Head of the Research Institute for Sport and Exercise Sciences

14.45 –  15.30    Alexandre Morais | Responsable Ergonomie Industrielle | PSA Peugeot Citroën

15.30 –  16.15    Nicolas Rasamimanana | CEO/Founder of Phonotonic SA

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16.15 –  16.30    Pause
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16.30 –  17.30    Table ronde/Discussion

Ce think-tank préfigure la Summer School « GAIIA: Gesture & Artificial Intelligence in Industry and Arts » qui sera organisée à Thessalonique, en Grèce du 5 au 9 juin 2017.

Think-Tank Organisé par le Centre de Robotique, MINES ParisTech, l’équipe de recherche Images Numériques et Réalité Virtuelle, Université de Paris 8 et le Multimedia, Security & Networking Lab, Université de Macédoine.

Comité d’organisation
Alina Glushkova, Sotiris Manitsaris – MINES ParisTech
Jean-François Jégo, Vincent Meyrus – Université Paris 8
Christina Volioti – University of Macedonia

15
Déc

Le Centre de Robotique sur Le monde

Philippe Fuchs, Professeur au Centre de Robotique, a été interviewé dans le cadre d’un article sur la percée de la réalité virtuelle dans le monde du cinéma.

Le cinéma s’immerge dans la réalité virtuelle (Lemonde.fr)

Elisha Karmitz au MK2 Bibliothèque à Paris. JEAN-FRANCOIS ROBERT POUR LE MONDE

Elisha Karmitz au MK2 Bibliothèque à Paris. (Crédits : JEAN-FRANCOIS ROBERT POUR LE MONDE)

9
Déc

Think tank GAIIA – Geste et Intelligence Artificielle dans l’Art et l’Industrie

Le Think tank GAIIA (Gesture & Artificial Intelligence in Industry and Arts) organise une rencontre le 16 Janvier 2017 à MINES ParisTech. L’inscription gratuite mais obligatoire.

Ce Think tank préfigure la Summer School « Gaiia: Gesture & Artificial Intelligence in Arts and Industry » qui sera organisée à Thessalonique, en Grèce du 5 au 9 juin 2017.

thinktankgaiia

Le corps et le geste jouent un rôle primordial dans toute activité humaine. Dès le plus jeune âge, en interagissant avec le monde, l’homme développe des habiletés sensorielles et motrices. À travers le temps, il cumule des expériences et enrichit ses capacités. Son corps se transforme, lui permettant ainsi de s’exprimer, de communiquer et d’interagir davantage avec son environnement. Les nouvelles technologies permettent de contribuer à une profonde compréhension de cette interaction, à travers la capture du mouvement, la modélisation, l’apprentissage artificiel et l’analyse jusqu’à la transmission des gestes artistiques ou techniques. Cette journée vise à réunir les professionnels du geste, qu’ils soient scientifiques, artistes, ergonomes, etc., pour échanger sur le potentiel des synergies entre l’art et l’industrie. Elle permettra d’identifier les nouveaux usages de capture de geste et de « l’embodiment » dans les procédés de création, aussi bien du côté industriel que dans l’expression artistique. Nous en dégagerons des perspectives et des suggestions de recherche à long terme autour du geste humain. Une réflexion collégiale sera rédigée sur la base des échanges du Think tank .

Le programme détaillé de la journée sera bientôt disponible.

7
Déc

Soutenance de thèse – Xiangjun QIAN

Xiangjun QIAN a plaisir de vous inviter à sa soutenance de thèse, intitulée : commande prédictive pour conduite autonome et coopérative. Pour un aperçu rapide, cette thèse parle la planification et le contrôle de voiture autonome (et coopératif).

La soutenance aura lieu le jeudi 15 décembre 2016 à 13h30 en salle L118 à l’École des Mines de Paris, 60 boulevard Saint Michel 75272, Paris Cedex 06. Cette dernière sera suivie d’un pot à l’espace Vendôme.

Composition du jury:

M. Sebastien GLASER, Laboratoire sur les interactions véhicules-infrastructure-conducteurs, IFSTTAR Rapporteur
M. Denis GILLET Ecole, Polytechnique Fédérale de Lausanne, Rapporteur
M. Christoph STILLER, Karlsruher Institut für Technologie, Examinateur
M. Philippe MARTINET, Ecole Centrale de Nantes Examinateur
M. Arnaud DE LA FORTELLE, MINES ParisTech, Examinateur
M. Fabien MOUTARDE, MINES ParisTech, Examinateur

Résumé:
La conduite autonome a attiré une attention croissante au cours des dernières décennies en raison de son potentiel impact socio-économique, notamment concernant la réduction du nombre d’accidents de la route et l’amélioration de l’efficacité du trafic. Grâce à l’effort de plusieurs instituts de recherche et d’entreprises, les véhicules autonomes ont déjà accumulé des dizaines de millions de kilomètres parcourus dans des conditions de circulation réelles. Cette thèse porte sur la conception d’une architecture de contrôle pour les véhicules autonomes et coopératifs dans l’optique de leur déploiement massif. La base commune des différentes architectures proposées dans cette thèse est le Contrôle-Commande Prédictif, reconnu pour son efficacité et sa polyvalence. Nous présentons tout d’abord une architecture classique de contrôle hiérarchique, qui utilise la commande prédictive pour planifier un déplacement (choix de trajectoire), puis déterminer un contrôle permettant de suivre cette trajectoire. Toutefois, comme nous le montrons dans un deuxième temps, cette architecture simple n’est pas capable de gérer certaines contraintes logiques, notamment liées aux règles de circulation et à l’existence de choix de trajectoires discrets. Nous proposons donc approche hybride de la commande prédictive, que nous utilisons pour développer une architecture de contrôle pour un véhicule autonome individuel. Nous étudions le problème de contrôler un ensemble de véhicules autonomes circulant en convoi, i.e. maintenir une formation prédéterminée sans intervention humaine. Pour ce faire, nous utilisons à nouveau une architecture hiérarchique basée sur la commande prédictive, composée d’un superviseur de convoi et de contrôleurs pour chaque véhicule individuel. Enfin, nous proposons encore une architecture pour le problème de coordonner un groupe de véhicules autonomes dans une intersection sans feux de circulation, en utilisant un contrôleur d’intersection et en adaptant les contrôleurs des véhicules individuels pour leur permettre de traverser l’intersection en toute sécurité.

Abstract:
Autonomous driving has been gaining more and more attention in the last decades, thanks to its positive social-economic impacts including the enhancement of traffic efficiency and the reduction of road accidents. A number of research institutes and companies have tested autonomous vehicles in traffic, accumulating tens of millions of kilometers traveled in autonomous driving. With the vision of massive deployment of autonomous vehicles, researchers have also started to envision cooperative strategies among autonomous vehicles. This thesis deals with the control architecture design of individual autonomous vehicles and cooperative autonomous vehicles. Model Predictive Control (MPC), thanks to its efficiency and versatility, is chosen as the building block for various control architectures proposed in this thesis. In more detail, this thesis first presents a classical hierarchical control architecture for individual vehicle control that decomposes the controller into a motion planner and a tracking controller, both using nonlinear MPC. In a second step, we analyze the inability of the proposed planner in handling logical constraints raised from traffic rules and multiple maneuver variants, and propose a hybrid MPC based motion planner that solves this issue. We then consider the convoy control problem of autonomous vehicles in which multiple vehicles maintain a formation during autonomous driving. A hierarchical formation control architecture is proposed composing of a convoy supervisor and local MPC based vehicle controllers. Finally, we consider the problem of coordinating a group of autonomous vehicles at an intersection without traffic lights. A hierarchical architecture composed of an intersection controller and multiple local vehicle controllers is proposed to allow vehicles to cross the intersection smoothly and safely