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3
Avr

Soutenance de thèse – Mathieu Nowakowski

Mathieu Nowakowski a le plaisir de vous inviter  à sa soutenance de thèse. La thèse a été réalisée au Centre de Robotique MINES ParisTech en partenariat avec l’entreprise SoftBank Robotics Europe, sous la direction de Fabien MOUTARDE et encadrée par Cyril JOLY, cette thèse porte sur la :
Localisation d’un robot humanoïde en milieu intérieur non-contraint.

La soutenance aura lieu le mercredi 3 avril à 14h en salle L109, au 60 boulevard Saint-Michel (Paris). La présentation sera faite en français.

Jury :

  • Paul CHECCHIN, Institut Pascal (UCA), Rapporteur
  • Olivier STASSE, LAAS – CNRS, Rapporteur
  • Samia BOUCHAFA-BRUNEAU, Univ. Evry Val d’Essonne, Examinateur
  • David FILLIAT, ENSTA ParisTech, Examinateur
  • Fabien MOUTARDE, Mines ParisTech, Examinateur
  • Cyril JOLY, Mines ParisTech, Examinateur
  • Sébastien DALIBARD, SoftBank Robotics Europe, Examinateur

Résumé :

Après la démocratisation des robots industriels, la tendance actuelle est au développement de robots sociaux dont la fonction principale est l’interaction avec ses utilisateurs. Le déploiement de telles plate-formes dans des boutiques, des musées ou des gares relance différentes problématiques dont celle de la localisation pour les robots mobiles. Cette thèse traite ainsi de la localisation du robot Pepper en milieu intérieur non-contraint. Présent dans de nombreuses boutiques au Japon, Pepper est utilisé par des personnes non-expertes et doit donc être le plus autonome possible. Cependant, les solutions de localisation autonome de la littérature souffrent des limitations de la plate-forme.

Les travaux de cette thèse s’articulent autour de deux grands axes. D’abord, le problème de la relocalisation dans un environnement visuellement redondant est étudié. La solution proposée consiste à combiner la vision et le Wi-Fi dans une approche probabiliste basée sur l’apparence. Ensuite, la question de la création d’une carte métrique cohérente est approfondie. Pour compenser les nombreuses pertes de suivi d’amers visuels causées par une fréquence d’acquisition basse, des contraintes odométriques sont ajoutées à une optimisation par ajustement de faisceaux. Ces solutions ont été testées et validées sur plusieurs robots Pepper à partir de données collectées dans différents environnements intérieurs sur plus de 7 km.

Abstract:

After the democratization of industrial robots, the current trend is the development of social robots that create strong interactions with their users. The deployment of such platforms in shops, museums or train stations raises various issues including the autonomous localization of mobile robots. This thesis focuses on the localization of Pepper robots in a non-constrained indoor environment. Pepper robots are daily used in many shops in Japan and must be as autonomous as possible. However, localization solutions in the literature suffer from the limitations of the platform.

This thesis is split into two main themes. First, the problem of relocalization in a visually redundant environment is studied. The proposed solution combines vision and Wi-Fi in a probabilistic approach based on the appearance. Then, the question of a consistent metrical mapping is examined. In order to compensate the numerous losses of tracking caused by the low acquisition frequency, odometric constraints are added to a bundle adjustment optimization. These solutions have been tested and validated on several Pepper robots, from data collected in different indoor environments over more than 7 km.

29
Mar

Séminaire Agents génératifs pour la co-improvisation musicale humain-machine – Mardi 2 Avril

Jérôme Nika présentera une synthèse de ses travaux, Mardi 2 Avril de 11h00 à 12h30 à MINES ParisTech, sur la conception d’agents pour la co-créativité musicale humain-machine. Ces recherches menées à l’IRCAM proposent une alternative aux visions « remplacistes » des agents créatifs ou « technologiques » cantonnant la machine au rôle d’outil subordonné à des objectifs fixés a priori. Elles visent en effet à fusionner les paradigmes d’agents autonomes, réactifs (contrôlés par l’écoute et l’analyse du jeu d’un musicien), et guidés par une spécification temporelle.

Le séminaire abordera les problématiques principales du projet, à savoir la dialectique entre réactivité et planification dans l’interaction musicale humain-machine, l’apprentissage d’une mémoire musicale en temps réel, ainsi que la détection et l’inférence de structure sous-jacente dans un flux audio écouté en temps réel.

Les modèles génératifs, d’apprentissage, d’ordonnancement, et d’architectures réactives issus de ce projet ont été implémentés dans les systèmes ImproteK, et DYCI2, en interaction avec de nombreux musiciens improvisateurs, et plus de 60 performances artistiques ont mis ces outils en jeu depuis 2016 (Ensemble Modern, Francfort ; Annenberg Center, Philadelphia, États-Unis ; Centre Pompidou ; Collège de France ; Montreux Jazz festival, Suisse, etc.)

Quelques exemples de sessions de travail avec des musiciens experts :

 

Biographie

jerome_nika

Jérôme NIKA est chercheur en intelligence artificielle appliquée à l’interaction musicale humain-machine. Il est diplômé des écoles ENSTA ParisTech et Télécom ParisTech, ainsi que du master ATIAM (Acoustique, Traitement du signal, Informatique, Appliqués à la Musique – Sorbonne Université / Ircam / Télécom ParisTech). Sa thèse (« Prix Jeune Chercheur Science/Musique 2015 », « Prix Jeune Chercheur 2016 », Association Française d’Informatique Musicale) puis ses travaux de chercheur à l’IRCAM, concrétisés par le développement des logiciels ImproteK et DYCI2, ont donné naissance à de nombreuses collaborations et productions musicales, notamment dans le jazz (Steve Lehman, Bernard Lubat, Rémi Fox) et la musique contemporaine (Pascal Dusapin, Marta Gentilucci).
http://repmus.ircam.fr/nika

26
Mar

Chargé(e) de recherche en Intelligence Artificielle pour la Robotique et les Véhicules Autonomes

Dans le cadre du développement de ses activités de recherche et d’enseignement dans le domaine de l’Intelligence Artificielle et du Machine-Learning au CAOR, MINES ParisTech, membre de PSL Université, ouvre un poste de chargé de recherche en Intelligence Artificielle pour la Robotique et les Véhicules Autonomes.

Ouvert sous la forme d’un contrat à durée indéterminée, ce poste s’adresse à un jeune chercheur (H/F, principalement 3-10 ans après la thèse) ayant le goût d’un travail multidisciplinaire à l’interface de la recherche fondamentale et du monde industriel dans le domaine des Véhicules Autonomes et de la Robotique.

Pour plus d’informations, consultez l’offre.

26
Mar

Collaborate

Dates de réalisation : du 01/10/2018 au 30/09/2021

Type de projet: Européen, H2020

Financeur: Commission Européenne (Grant agreement No 820767)

Chercheur associé: Sotiris Manitsaris

Site web : collaborate-project.eu

Résumé du projet:

Traditional manufacturing systems lack the necessary flexibility and reconfigurability that can allow short production cycles and fast deployment of the updated system. Although the use of automation technologies based on industrial robots can increase the adaptability of a production line, the desired flexibility cannot be achieved until abilities for genuine collaboration of the robots with the human workers are developed.
CoLLaboratE will revolutionize the way industrial robots learn to cooperate with human workers for performing new manufacturing tasks, with a special focus on the challenging area of assembly operations. The envisioned system for collaborative assembly will be capable of allocating human and robotic resources for executing the production plan sharing the tasks according to the capabilities of the available actors.
The CoLLaboratE project will build upon state-of-the-art methods for teaching the robot assembly tasks using human demonstration, extending them to facilitate genuine human-robot collaboration. To this end, a framework for equipping the robots and AGV mobile platforms with basic collaboration skills, such as load sharing, human touch recognition and human intention detection, will also be developed, coupled with deep reinforcement learning algorithms for increasing adaptability. Special attention will be paid to providing effective safety strategies allowing the use of a fenceless approach within the production cell. As a result, closer collaboration will be achievable and efficient production plans making optimal use of the available resources will be designed and executed.
The proposed solution will be evaluated in four different pilot sites, which will be implemented as collaborative factory floors of the industrial partners in Italy, Turkey, and Romania.

 

26
Mar

Chaire Drive for All

Dates de réalisation : du 01/09/2014 au 31/08/2019

Type de projet : Chaire de mécénat

Mécènes : Groupe PSA, Valeo, Safran

Chercheur associé : Arnaud de La Fortelle

Résumé du projet :

La chaire Drive for All réunit des équipes du Centre de Robotique MINES ParisTech et des partenaires académiques internationaux : Université de Shanghai Jiao Tong (Chine), Université de Berkeley (Californie) et Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (Suisse).
Portée par la Fondation MINES ParisTech, avec un financement de 3,7 millions d’euros par les industriels, la chaire travaillera pendant cinq ans sur le sujet de la conduite automatisée.

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Site web : http://driveforall.com/

 

26
Mar

Chaire Logistique Urbaine MINES ParisTech

Dates de réalisation : du 01/03/2010 au 16/05/2021

Type de projet : Chaire de mécénat

Mécènes : ADEME, Groupe POMONA, Groupe La Poste, Marie de Paris et Renault

Chercheurs associés : Arnaud de La Fortelle, Simon Tamayo, Arthur Gaudron

Résumé du projet :

La Chaire Logistique Urbaine MINES ParisTech est un partenariat construit entre un regroupement d’entreprises, d’administrations publiques et l’École des Mines de Paris, qui vise à développer la connaissance opérationnelle et théorique dans le domaine de la logistique urbaine. Cette ambition est partagée par un groupe de mécènes qui soutiennent les initiatives de la Chaire. Ces partenaires sont l’ADEME, le Groupe Pomona, le Groupe La Poste, la Mairie de Paris et Renault.

La Chaire propose un espace de partage, de synergie et de création entre les diverses parties prenantes de la logistique urbaine. Elle cherche à faire de l’approche technique le socle commun des projets.

Site web : http://chairelogistiqueurbaine.fr

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14
Mar

Paul Chauchat remporte le prix du jury de la finale PSL Ma Thèse en 180 secondes

Le Centre de Robotique avait deux participants à la finale PSL du concours de Ma Thèse en 180 secondes:

  • – Paul Chauchat: Nouvelles techniques de filtrage non-linéaire pour la localisation et cartographie simultanées basée inertie-vision.
  • – Arthur Gaudron: Structuration des systèmes logistiques urbains : approche orientée par les données.

En remportant le prix du jury, Paul Chauchat représentera l’université PSL avec Alexandre Fossati (Chimie ParisTech) en demi-finale nationale (du 4 au 6 avril).

 

Les présentations sont disponibles en vidéo: Arthur Gaudron (@0:19:00) et Paul Chauchat (@0:51:34)

14
Mar

Participation au débat sur l’IA et le droit à Bangalore lors de rencontres Franco-Indiennes

Arthur Gaudron (responsable projets) au Centre de Robotique a été invité à participer à deux conférences à Bangalore (Inde) co-organisées par IFIM (Business School et Law School) et la Société de législation comparée. La délégation de la Société de législation comparée était composée de Dominique Hascher (Conseiller à la Cour de cassation), Joel Moneger (Professeur à l’Université Dauphine – PSL) et Arthur Gaudron.

Les conférences ont été l’opportunité de porter des regards croisés sur l’intelligence artificielle pour cerner son impact sur le droit et les affaires.

L’article présenté par Arthur Gaudron lors de la conférence « Law & Regulation of AI: A Global Perspective » portait sur son expérience dans le procès fictif de l’IA organisé lors la Nuit du Droit en 2018 à la Cour d’appel de Paris.

L’article a été publié dans le journal « IFIM’s International Journal on Law & Regulation of Artificial Intelligence & Robotics », il est consultable sur l’archive ouverte HAL.

arthur gaudron MINES ParisTech PSL IFIM

Arthur Gaudron à la conférence « Law & Regulation of AI: A Global Perspective », le 25 Février 2019 à Bangalore, India.

30
Jan

Inscription à la liste de diffusion de la Chaire Drive for All

Pour suivre les actualités de la Chaire Drive for All par email, vous pouvez vous inscrire à sa liste de diffusion :

https://groupes.mines-paristech.fr/driveforall

22
Jan

Seminar on « Practical Challenges to the Implementation of Automated Driving Systems »

The Chair Drive for All is pleased to invite you to a seminar on “Practical Challenges to the Implementation of Automated Driving Systems”. It will take place on Wednesday 13th February 15:00 – 16:00. We have the honor to receive Dr. Steven Shladover from the University of California at Berkeley.

This seminar is public and free of charge, registration is mandatory.

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Abstract

This presentation aims to provide a realistic assessment of the state of the art in Automated Driving Systems based on understanding the long-term historical trends in transportation and the technical challenges that remain to be solved. It begins with the long history of prior efforts to automate driving and then clarifies the descriptions of automated driving systems based on their levels of automation and connectivity and their operational design domains. The importance of vehicle-vehicle and vehicle-infrastructure connectivity in order to achieve transportation system improvements from automation is emphasized, based on results of simulations calibrated to full-scale vehicle test results. The formidable unsolved challenges in perception technology and system safety assurance are then discussed as part of the explanation for why it will take multiple decades of further development efforts before automated driving will be able to serve major fractions of surface transportation needs.

Steven E. Shladover, Sc.D.

Dr. Shladover has been conducting research on applications of advanced technologies to transportation systems for more than forty-five years.  He has based this research on a multidisciplinary background, combining expertise in transportation systems planning and analysis, vehicle dynamics and control, large-scale systems, and economics.  Dr. Shladover participated in the founding of the California PATH Program at the University of California, Berkeley, and has served as the program’s Technical Director, Acting Director, Deputy Director and Program Manager for Advanced Vehicle Control and Safety Systems.  He retired in late 2017 from his position as Program Manager, Mobility at PATH.

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Program and Dr. Steven Shladover biography

 

Venue

MINES ParisTech – room L109 – Le Chatelier

60, Boulevard Saint-Michel 75006 Paris

Luxembourg station on RER line B