caor@mines-paristech.fr
29
Nov

Intervention de Philippe Fuchs à « WHAT’S NEXT », 360° IMMERSION

Professeur du Centre de Robotique, Philippe Fuchs est intervenu aux « What’s Next », 360° Immersion le 13 octobre à l’Usine – Saint-Denis. Avec la multiplicité des offres de visiocasque de plus en plus accessibles au grand public (de part leur faible coût principalement), il parait légitime que l’utilisation de ce type de dispositif, assez intrusif, pose des questions de santé public, mais pas uniquement.

Vous trouverez ici la composition de cette table ronde…

29
Nov

[Projet] : SINETIC

Projet SINETIC

Système Intégré Numérique pour les Transports Intelligents Coopératifs

 

Dates de réalisation : du 01/10/2014 au 30/06/2017

Type de réalisation : projet français de recherche collaborative (FUI18)

Partenaires : Oktal (porteur), Armines, Renault, Civitec, All4Tec, EURECOM, IFSTTAR, INRIA

 

 

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civitec_logoAll4tec_logoEurecom_logo

ifsttar_logoinria_logo

 

 

Synopsis : 

Les systèmes de transport intelligents coopératifs (C-ITS) permettent l’échange de données entre les véhicules de toutes catégories, l’infrastructure routière, les systèmes nomades et les centres de contrôles et autres infrastructures de fournisseurs de services afin de rendre la mobilité des personnes et des marchandises plus sure, plus efficace, plus confortable, et plus éco-responsable. La figure ci-dessous représente les ITS Coopératifs comme un système global.

Le projet SINETIC se propose de mettre en place un environnement de simulation complet pour la conception des systèmes de transports intelligents coopératifs avec deux niveaux de granularité :

  • – Le niveau système intégrant toutes les composantes du système (véhicules, infrastructure, centres de gestion, etc..) et ses réalités (terrain, trafic etc.).
  • – Le niveau sous-système ou composant modélise de façon fine les caractéristiques et les comportements des différents composants (véhicules, capteurs, systèmes de communication et de localisation etc.) sur des étendues géographiques limitées mais décrites avec détail.

Le rôle du CAOR : modélisation d’une tâche de conduite dans le cadre de l’utilisation d’un véhicule autonome par expérimentation en réalité virtuelle.

Les intervenants du CAOR : Philippe Fuchs, Olivier Hugues & Arthur Gaudron.

Pôles Labellisateurs : Systematic et Movéo

30
Avr

Un membre du Centre nommé Expert CapDigital

Chercheur au Centre de Robotique dans l’équipe Réalité Virtuelle et Réalité Augmentée, Olivier Hugues a été nommé membre expert auprès de CapDigital dans la commission Contenu. Il participera donc au différentes expertises des projets qui souhaitent être labéllisés par CapDigital.

Vous trouverez plus d’information sur CapDigital et sur sa mission d’expertise en suivant ces liens.

31
Mar

Séminaire sur les défis de la collaboration homme-robot

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Le séminaire qui s’est déroulé le 26 mars à l’École des MINES a été un franc succès et a donné lieu à de nombreux échanges motivants et passionnés. Nous vous proposons de poursuivre les réflexions amorcées par la lecture des supports de présentation des intervenants que nous souhaitons encore remercier pour la qualité de leurs interventions.

Rodolphe Gelin (Aldebaran)

Gérard Dubey (Télécom ParisTech)

Alexandre Morais (PSA Peugeot-Citroën)

Flore Barcellini (CNAM)

Vincent Weistroffer (CAOR, MINES ParisTech)

 






15
Jan

Concours National Robotique

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La chaire de recherche « Robotique et Réalité Virtuelle » soutenue par PSA Peugeot Citroën a le plaisir de vous informer qu’elle a été sélectionné pour participer au Concours National de Robotique organisé par le Ministère de l’Économie. Ce concours aura lieu le 5 février de 11h à 19h au Centre d’intégration Nano-INNOV, Avenue de la Vauve – 91120 PALAISEAU.

Pour ce concours, nous allons présenter les travaux menés par la chaire et plus particulièrement ceux qui traitent de la collaboration homme robot en contexte industriel et de l’évaluation de son acceptabilité auprès des opérateurs en utilisant la réalité virtuelle.

Nous serons très heureux de vous retrouver sur notre stand.

28
Oct

Soutenance de Thèse – Sylvain Thorel

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Sylvain Thorel a le plaisir de vous inviter à sa soutenance de thèse le mardi 14 novembre 2014 (détails ci-dessous).
Titre de la thèse

Conception et réalisation d’un drone hybride sol/air autonome

Soutenance prévue le mardi 14 novembre 2014 à 10h30
Lieu :   Mines ParisTech 60 boulevard Saint-Michel 75006 Paris salle L106

Composition du jury proposé 

Mme Isabelle FANTONI, Directeur de recherche CNRS, Heudiasyc UTC, Rapporteur
M. Pascal MORIN, Professeur, ISIR, UPMC, Rapporteur
M. Jean-Michel CORON, Professeur, Laboratoire Jacques-Louis, UPMC, Examinateur
M. Tarek HAMEL, Professeur, i3s, sophia antipolis, Examinateur
M. Phillipe MARTINET, Professeur, IRCCYN, école Centrale de Nantes, Examinateur
M. Bruno STEUX, Directeur R&D, Nexter Robotics, Examinateur
Mme Brigitte D’ANDREA-NOVEL, Professeur, CAOR, MINES ParisTech, Directeur de thèse

Résumé :

 Ce travail est dédié au contrôle non linéaire d’un drone de type quadricoptère dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer en glissant sur le sol, à la façon d’un aéroglisseur. Dans un contexte d’exploration autonome de bâtiment, ce concept hybride permet d’économiser les batteries lorsqu’il n’est pas nécessaire de voler puisque le drone profite des surfaces planes pour se déplacer sans avoir à compenser la gravité ; il peut ainsi prolonger l’autonomie au-delà de la vingtaine de minutes typique d’un quadricoptère classique. Contrairement aux véhicules terrestres à roues, les capacités de franchissement de notre drone sont fortement augmentées car son aptitude au vol l’autorise à éviter les obstacles, à changer d’étage ou passer par une fenêtre. L’étude menée ici concerne essentiellement le déplacement surfacique de ce drone hybride, et vise à concevoir et implémenter une loi de contrôle capable d’asservir ce système sur des trajectoires planes au sol. Ce drone terrestre est similaire à un système sous actionné de type glisseur ; le problème de la stabilisation en un point est donc distingué du suivi de trajectoire en raison de la condition de Brockett que ce système ne satisfait pas ; notre plateforme ne peut donc pas être stabilisée par des retours d’états continus. En s’appuyant sur la littérature, cette thèse propose différentes approches théoriques en temps variant, fonctions transverses, platitude ou encore par “Backstepping” pour répondre à ces problèmes. Après une phase d’identification du modèle dynamique employé, la partie expérimentale, exploitant un système de Motion Capture pour récupérer les informations de position et d’orientation du système, valide ces lois de contrôle et de commande pour le suivi d’une trajectoire circulaire simple.

Mots clés : Quadricoptère, aéroglisseur, systèmes sous actionnés, contrôle non linéaire, suivi de trajectoire, stabilisation en un point, exploration autonome de bâtiment.

10
Oct

Belle affluence au séminaire du projet LIMA

Séminaire Projet LIMA

Le séminaire annuel du projet LIMA qui se déroule en ce moment dans les locaux Parisiens de MINES ParisTech est un beau succès. Il est l’occasion de discuter des dernières avancées en rapport à l’apparence visuelle des matériaux & Synthèse d’images physico-réalistes. Nous vous parlions du programme dans un précédent article à lire ici.

2
Oct

Soutenance de Thèse – Émilie Wirbel

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Émilie Wirbel a le plaisir de vous inviter à sa soutenance de thèse le mardi 7 octobre 2014 (détails ci-dessous).
Titre de la thèse

Localisation et navigation d’un robot humanoïde en environnement domestique

Soutenance prévue le mardi 07 octobre 2014 à 14h00
Lieu :   Mines ParisTech 60 boulevard Saint-Michel 75006 Paris salle L109

Composition du jury proposé 

M. David FILLIAT U2IS – ENSTA ParisTech Rapporteur
M. Olivier STASSE LAAS – CNRS Rapporteur
Arnaud DE LA FORTELLE MINES ParisTech – CAOR Examinateur
M. Fabien MOUTARDE MINES ParisTech – CAOR Examinateur
M. Rodolphe GELIN Aldebaran Examinateur
M. Pierre  VANDERGHEYNST EPFL Examinateur
M. Patrick RIVES INRIA Sophia Antipolis Examinateur
M. Roland CHAPUIS Institut Pascal Examinateur

Résumé :

Cette thèse traite du problème de la localisation et de la navigation de robots humanoïdes à bas coût dans un environnement dynamique non contraint. Elle a été réalisée en collaboration entre le laboratoire de robotique CAOR de Mines ParisTech et Aldebaran, dont les robots NAO et Pepper sont utilisés comme plateformes. On verra ici comment il est possible de déduire des informations d’orientation et de position du robot malgré les fortes contraintes de puissance de calcul, de champ de vision et de généricité de l’environnement. L’environnement est représenté sous une forme topologique : les lieux sont stockés dans des nœuds, reliés par des transitions. On apprend l’environnement dans une phase préalable permettant de construire une référence. Les contributions principales de la thèse reposent sur les méthodes de calcul de l’orientation et d’une mesure de position du robot à l’aide des caméras monoculaires à faible champ de vision, et leur intégration dans une structure topologique. Pour se localiser dans le graphe, on utilise principalement les données de vision fournies par les caméras monoculaires du robot, tout en laissant la possibilité de compléter à l’aide de caméras 3D. Les différentes méthodes de localisation sont combinées dans une structure hiérarchique qui permet à la fois d’améliorer la robustesse et de fusionner les données de localisation. Un contrôle de la trajectoire est également mis en place pour permettre d’effectuer de façon fiable les transitions d’un nœud à l’autre, et accessoirement fournir un système de retour pour la marche du robot. Les travaux de cette thèse ont été intégrés dans la suite logicielle d’Aldebaran, et testés intensivement dans différents environnements afin de valider les résultats obtenus et préparer une livraison aux clients.

24
Sep

Soutenance de Thèse – Jean Grégoire

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Le Centre a le plaisir de vous inviter à la soutenance de thèse de Jean Gregoire qui aura lieu lundi 29 septembre à 15h30 en salle L109 (Site de Paris).
 

Titre : Coordination de robots mobiles par affectation de priorités


Date de soutenance : lundi 29 septembre 2014 à 15h30
Adresse de soutenance : 60 boulevard saint-michel, 75006, Paris – L109
Directeur de thèse : Arnaud DE LA FORTELLE

Devant le jury composé de :

  • Silvère BONNABEL Maître Assistant MINES ParisTech Examinateur
  • Domitilla DEL VECCHIO Professeur associé MIT Rapporteur
  • Arnaud DE LA FORTELLE Professeur MINES ParisTech Examinateur
  • Thierry FRAICHARD Chargé de recherche, HDR INRIA Grenoble Rhône-Alpes Rapporteur
  • Emilio FRAZZOLI Professeur MIT Examinateur
  • Denis GILLET Maître d’enseignement et de recherche EPFL Examinateur
  • Jean-Paul LAUMOND Directeur de Recherche LAAS-CNRS Examinateur


Mots clés : robots mobiles, planification de mouvement, coordination, systèmes multi-robot, robustesse, architecture hybride

Résumé
Depuis la fin des années 1980, le développement de véhicules autonomes, capables de rouler sans l’intervention d’un être humain, est un champ de recherche très actif dans la plupart des grands pays industrialisés. La diminution du nombre d’accidents, des temps de trajet plus courts, une meilleure efficacité énergétique et des besoins en infrastructure plus limités, sont autant d’effets socio-économiques espérés de leur déploiement. Des formes de coopération inter-véhicules et entre les véhicules et l’infrastructure routière sont nécessaires au fonctionnement sûr et efficace du système de transport dans sa globalité. Cette thèse s’intéresse à une forme de coopération particulière en étudiant la coordination de robots mobiles aux intersections. La majorité des systèmes de coordination existants planifie une trajectoire que les robots doivent exécuter afin d’assurer l’absence de collision. C’est une approche classique de la planification, qui est alors considérée comme un mécanisme de génération de l’action. Dans cette thèse, seules les priorités entre les véhicules sont planifiées, c’est-à-dire l’ordre relatif de passage des véhicules dans l’intersection, ce qui est bien plus faible car un grand nombre de trajectoires respectent les même priorités. Les priorités sont alors simplement utilisées comme une ressource de coordination pour guider les robots dans l’intersection. Une fois les priorités affectées, les robots suivent une loi de contrôle qui s’assure qu’elles soient bien respectées. Il en découle un système de coordination robuste, capable de gérer toute une classe d’événements imprévisibles de façon réactive, ce qui est particulièrement adapté pour une application à la coordination de véhicules autonomes aux intersections où voitures, transports en commun et piétons partagent la route.

24
Sep

Intervention sur France Culture

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C’est dans le cadre de l’émission « l’alphabet numérique » que monsieur Philippe Fuchs, professeur au Centre De Robotique, est intervenu sur « France Culture ». En compagnie du directeur de l’école 42, Nicolas Sadirac, fondée par Xavier Niel, la discussion a permis d’aborder les notions de « réalité virtuelle » et de « réalité augmentée ». Philippe Fuchs, en tant que responsable de l’équipe « réalité virtuelle et réalité augmentée » et titulaire de la chaire « Robotique et Réalité Virtuelle » a pris soin de rappeler la finalité de la réalité virtuelle et de faire remarquer que cet outil est utilisé depuis plus de 20 ans dans de très nombreuses industries française.

Pour (ré)écouter l’émission suivez ce lien : http://www.franceculture.fr/player/reecouter?play=4916946

Pour en savoir plus, le traité de la réalité virtuelle :

http://www.amazon.fr/Le-traité-réalité-virtuelle-lenvironnement/dp/2911762622